Se trata de un robot autónomo para la limpieza doméstica, que aprovecha la base de una escoba eléctrica Kärcher modelo K50, que tiene un sistema de cepillo rotatorio para barrer y aspirar (ver imagen de la derecha), a la que se ha dotado de autonomía, por medio de dos motorreductores acoplados a dos ruedas de neopreno, de perfil bajo y alto agarre, comandados por un driver de potencia tipo L293, un sistema de control con un microcontrolador maestro PIC16F877 a 20 Mhz, encargado de gestionar las labores de navegación, evasión de obstáculos, gestión de la energía, comunicaciones RS232, I2C, pantalla LCD, teclado matricial, brújula electrónica, reloj en tiempo real, altavoz piezoeléctrico y puerto para recarga y monitorización remota. También dispone de un coprocesador PIC16F84 a 4 Mhz, que se encarga de realizar las tareas de lectura de distancias de 5 sensores infrarrojos, de distancia digitales Sharp GP2D02, y que son enviadas al procesador maestro a través de un protocolo de comunicaciones serie a 9600 bits por segundo.  En el diagrama de abajo se puede observar la distribución de los sensores, que permite controlar los obstáculos que se alcanzan por el frente con un sistema de líneas cruzadas.

También dispone de sensores de colisión por cápsula de mercurio, y estoy pensando en añadir otros 3 sensores más del tipo TSOP1736 para los laterales y la parte trasera, así como unos bumpers para detectar colisiones en zonas bajas de la carrocería, construida con PVC expandido de 3 y de 6 mm de grosor.

Como curiosidad os cuento que debido a que me gustó mucho el diseño del interruptor de encendido de la escoba, he decidido adaptarlo al nuevo robot.

El plástico lo he comprado aquí:
http://www.superrobotica.com/S360125.htm aunque también lo tienen en RESOPAL.
Los cortes redondeados son hechos con una sierra de calar, y para los que exigen mucha precisión, una sierra manual de marquetería.
Los cantos los redondeo con la ayuda de una DREMEL y un tambor de lija fina, rematando luego con un taco de espuma y lija fina, poco a poco y con cuidado. Todo bastante manual.
Lo que hago para que quede bien ajustado es diseñar la estructura a tamaño real en el ordenador, imprimir los diseños de las piezas en papel, que luego pego al plástico con pegamento de barra tipo Pritt, y una vez cortado los dejo a remojo en agua unos minutos para desprender el papel y retirar el pegamento (se quita muy bien con agua). Hacerlo así tiene la ventaja de que los taladros y orificios para tornillos y ejes, quedan muy centrados y en su sitio. Luego a lijar, atornillar y pegar. Por cierto, el PVC expandido se pega de maravilla con pegamentos del tipo cianocrilato (Super Glue 3 y similares).
 

Mientras preparo más documentación y videos del robot limpiando, podéis ver unas fotografías en la sección Galería de fotos.