08/10/04

20 grados de libertad, para un hexápodo muy móvil.

Os presento el nuevo robot "HEXPIDER", se trata de un robot hexápodo con un total de 20 grados de libertad (20 servomotores). Dispone de 3 servos por cada pata y una cabeza con 2 servos.

Actualmente ya tengo la estructura montada completamente, después de modificar las patas y añadir un segundo piso para alojar toda la electrónica, así como una caja en el interior del cuerpo para colocar las baterías y estoy en fase de diseño del programa para generar la secuencia de movimientos. Su electrónica consta de un PIC 16F876 a 8 Mhz se encarga de controlar los servos y recibe los comandos de posicionamiento a través del protocolo de comunicaciones I2C y un segundo PIC 16F877 funcionando a 20 MHz que funciona como master y que acepta comandos serie a 19200 baudios desde un PC se encarga de gestionar el movimiento, y el tráfico de datos, almacenando diferentes modos de caminar en unas memorias EEPROM tipo 24LC512, también controladas por I2C. En cuanto tenga acabado el programa de visual basic pondré más información y videos del robot en funcionamiento.