A finales del Paleolítico Superior, después de las puntas de azagaya de hueso características del Magdaleniense, se vuelven a fabricar puntas de sílex, cuyo pequeño tamaño y factura parecen indicar su utilización ya como puntas de flecha. La posible aparición en esta época del arco musical y  el encendido de fuego por barrena con arco, configuran el entorno cultural en el que pudo inventarse el arco como arma de caza.

Será sin embargo en tiempos postpaleolíticos cuando el arco se hace patente y se impone como el arma por excelencia. Las pinturas rupestres del Levante español, correspondiente a este periodo anterior al Neolítico, son las primeras, y únicas en su género, que nos muestran con profusión a los primeros arqueros de nuestra prehistoria, sus tipos de arcos y sus actividades venatorias y guerreras.

Estas pinturas aportan interesantísimos datos acerca de la indumentaria de aquellos hombres, tocados con plumajes y llevando un haz de flechas en la misma mano con la que sujetaban el arco.  Usaban distintos tipos de arcos, desde el recto, más primitivo, que se curvaba al tensarlo, el curvo, los recurvados e incluso el doble curvado.

Los especímenes de arco más antiguos conservados corresponden también a tiempos preneolíticos, en Escandinavia. El mostrado abajo, fue encontrado en una turbera de Holmegaar (Dinamarca). Son arcos de una sola pieza, rectos, con un rebaje central para la empuñadura, realizados en madera de olmo o tejo. Sus dimensiones son grandes, de talla humana y dotados por tanto de gran potencia.

Correspondientes ya al Neolítico africano, las pinturas rupestres del Tasili (Sahara central) mostradas abajo presentan una cierta analogía con las pinturas levantinas, salvando las palpables diferencias culturales.

En aquella época, anterior a la desertización de la zona, las fértiles tierras del Sahara albergaron una numerosa población, de cuya importancia son testimonio, además de las innumerables pinturas rupestres registradas, la extraordinaria cantidad de puntas de flechas que aparecen por doquier, como las mostradas a continuación, y que sirvieron para cargar los arcos saharianos.

El arco es sin duda el arma primitiva que más tiempo ha perdurado -prolongando su uso en nuestros días como práctica deportiva- y es también la que más evolución y sofisticación ha conocido. En los diferentes países y épocas se han construido arcos de muy variado diseño, tamaño y estructura.
Una primera mejora introducida en el sencillo arco primitivo fue el arco recurvado, fabricado con maestría ya por los hititas y que acabó extendiéndose por todo el mundo antiguo. Proporcionaba una mayor velocidad a las flechas y un mejor control y puntería. Especialmente sofisticado por la utilización de maderas muy preciadas, fue el arco angular egipcio.

Más tarde los turcos otomanos se mostrarían como maestros en el empleo de un tipo de arco que batía todos los registros de alcance, manejabilidad y precisión: el arco compuesto. Estaba formado por diversos tipos de materiales que se usaban, según sus características, en la parte del arco que los requería. Materiales muy elásticos en el exterior, sometido a esfuerzos de extensión(fibras de tendones encolados),  y materiales duros y resistentes en la cara interna del arco, sometida a compresión(laminas de hueso y córneas). Se conseguía así un arco sumamente eficaz, de diseño muy recurvado, que con un pequeño tamaño tenía una potencia insuperable. Se superaban con él distancias de 600 m, y era especialmente adecuado para el uso desde el caballo. Parece ser que fueron los otomanos, con este arco, los que iniciaron las primeras competiciones de habilidad y alcance en el tiro.
Un arco especial, el mas grande usado, fue el japonés, rodeado de toda una mística de tiro, y que se hacía con maderas superpuestas de distintas características y finalmente se lacaba. Su diseño era asimétrico.
 

Sin embargo, el arco primitivo, el sencillo arco de una sola pieza, demostraría a lo largo del tiempo su gran eficacia, siendo el comúnmente usado en Europa, África y Oceanía. Incluso hoy día es el que utilizan todavía los pueblos aborígenes que subsisten. Los representados abajo son de sección plana y triangular respectivamente.

Entre los arcos sencillos quizás los más famosos, y en uso hasta el siglo XVI, fueron  los "Longbows" ingleses , de gran tamaño y potencia, hechos de madera de tejo cortada en España.