disse_ct
    Disseny i estructures del GRAFCET Índex

Traçat del diagrama Disseny i estructures
 
El diagrama es dibuixa com una successió alternada d'etapes i transicions.
No pot haver hi dues etapes seguides, ni tampoc dues transicions seguides
Entre les etapes 200 i 201 o entre les etapes 200 i 202 hi ha dues condicions per la transició (000 i 001 o 000 i 002).

En aquest cas això es pot resoldre fen que la receptivitat de la transició es compleixi si es valida la funció And 
(000 * 001) o la (000 * 002)
Al superar les condicions de traspàs 003 de la transició, el motor a de girar a la dreta i també s'han d'accionar el ventilador.

Per realitzar això s'han de posar totes les accions associades a la mateixa etapa.

No hi pot haver mai dues etapes seguides o dos transicions seguides.

Evolució del sistemaDisseny i estructures
 
Per poder poder evolucionar el sistema cal:
  • Validar la transició. Cal que totes les etapes d'entrada a la transició estiguin actives.
  • Que sigui certa la receptivitat associada.  Cal que es validin les condicions de traspàs de 

    •                                                               la transició.
La primera transició es podrà validar, si l'etapa 123 està activa, i es compleix la condició 000. En aquest moment deixa d'estar activa l'etapa 123, i pren el relleu la 124. 
El grafcet evolucionarà a l'etapa 125 si estant activa l'etapa 124 es compleix la condició 002 i també la 005
Les etapes 200 i 210 son les etapes d'entrada a la transició.
Per validar la transició, les dues etapes han d'estar actives.
Per evolucionar, la transició ha d'estar validada i s'ha de complir la receptivitat associada(003) a la transició.

Seqüència única Disseny i estructures
 
 
Un GRAFCET serà de seqüència única, quan en el diagrama hi ha no més una sola branca; el conjunt d'etapes s'aniran activant una rera l'altre, després de verificar-se les recepcions associades a les transicions.

Bifurcació en O. Selecció de seqüència. Disseny i estructures
 
Tindrem una selecció de seqüència, quan en l'evolució de l'automatisme, arribem a una bifurcació en O, on cal triar quina seqüència d'etapes i transicions s'ha de seguir.

No és necessari que els diferents camins tinguin el mateix nombre d'etapes; però si cal que les receptivitats associades a les transicions, siguin excloents.
Gir d'un motor a la dreta o a l'esquerra

Per seleccionar el sentit de gir d'un motor, utilitzarem la bifurcació en O. 

Un motor pot girar:
A la dreta O a l'esquerra

Bifurcació en I. Treballs paral·lels. Disseny i estructures
 
Un automatisme, farà una bifurcació en I o "Treballs paral·lels", quan a l'arribar un punt, ha d'evolucionar de forma simultània per totes les branques. Al final d'aquestes, hi trobarem unes etapes d'espera.

El sistema continuarà la seva evolució després de que cada una de les banques hagi arribat a la seva etapa d'espera.

El nombre d'etapes de les diferents branques pot diferir d'una a l'altre.
Motors amb treballs simultanis

 
Dos motors MA i MB, desplacen unes peces.

Primer el motor MA fa el desplaçament des de FcAe fins FcAd, llavors MB ho fa des de FcBe fins FcBd.
Després tos dos tornen a les posicions inicials FcAe i FcBe.
I fins que tots dos no estan de nou a la posició inicial no torna el cicle.

Salt d'etapes. Disseny i estructures
 
Un salt d'etapes esdevé, si, el seguiment o no d'un conjunt d'etapes, ve determinat per el compliment o no, d'una condició.

Hem de tenir present que les condicions d'entrada o no, a l'altre, han de ser excloents. (H i H')

També es pot donar el cas particular que el salt d'etapes es realitzi en sentit ascendent (en aquest cas cal indicar-ho en les línies d'enllaç) com passa en els anomenats "bucles"
En un tren de rentat de cotxes, si no esta activa la selecció RBaixos (Rentat a pressió dels baixos i les rodes del cotxe), en arribar a l'etapa 5 l'automatisme ha de fer un salt fins l'etapa 7. Per el contrari si esta activa aquesta selecció, s'entrarà a l'etapa 6 i la Bomba de pressió, les pistoles dirigibles i el temporitzador T04 actuaran.

Bucles. Disseny i estructures
 
Tindrem un "bucle" o estructura repetitiva (mentre), quan una, o un conjunt d'etapes es repetixin, varies vegades, (controlades per un temporitzador, un comptador, o fins a que es compleix una condició determinada).

El cicle de rentat d'una retadora repetix varies vegades aquesta estructura (gir a la dreta, espera, gir a l'esquerra, espera)

Subrutines Disseny i estructures

Tot i que la norma del Grafcet no ho contempla directament, es poden dissenyar estructures tipus - subrutina -
Una subrutina es una part d'un programa que realitza una tasca concreta, i pot ser una o varies vegades per part del programa principal. Un cop realitzadas les accions de la subrutina el programa continua en el punt on es trobava.
Les tasques a desenvolupar en un automatisme es poden dividir entre diferents diagrames. Pot haver-hi un diagrama principal (0-5) i d'altres de secundaris (10-14) que fan determinades funcions i un cop realitzades es torna al diagrama principal.

 

En arribar a l'etapa 2 o 4 del primer diagrama es valida la transició X2+X4 i comença la subrutina. En arribar a l'etapa 14 es valida la transició X14 i continua l'evolució del diagrama principal a les etapes 3 o 5 respectivament.

 


Macro-etapes Disseny i estructures

Al fer la descripció de l'automatisme, el Grafcet permet començar des de un punt de vista molt general i a partir d'ell fer descripcions cada cop més concretes del procés de control.
El disseny es fa de manera descendent, a grans blocs que es van resolent de forma modular.

Una Macro-etapa és la representació mitjançant una única etapa, d'un conjunt d'etapes, transicions i accions associades, anomenades expansió de la macro-etapa.

L'expansió de la macro-etapa, és en realitat una part del diagrama del Grafcet, amb les seves etapes, transicions i regles d'evolució, però que en un disseny descendent l'hem englobat inicialment en una macro-etapa.

Es podria dir que al fer l'expansió de la macro-etapa, en realitat el que es fa es una mena de zoom, que mostra en detall, etapes, transicions i accions concretes, que abans s'han referit de forma general.
 
El diagrama principal evolucionà a partir de l'etapa 0 i la transició a, un cop activa l'etapa 1, estarà receptiva la transició b, i al validar-se,  entra a la macro-etapa M2, l'etapa E2 està activa, i segons l'estat de la transició d, evolucionarà cap a l'etapa 10 o la 12, en arribar a l'etapa S2 tornarà al diagrama principal.
L'etapa E2 és l'etapa d'entrada a la macro 2, l'etapa S2, és l'etapa de sortida de la macro 2. 


  Diagrames paral·lels Disseny i estructures

Per resoldre l'automatisme, es poden descriure diferents diagrames paral·lels, que evolucionaran cada un per separat i al seu ritme. Aquest, poden tenir o no relació entre sí.