Figura 1 Corte longitudinal de una biesfera.

Figura 2 Biesfera. Representación 3D.

Figura 3 Triesfera. Representación 3D.

Figura 4 Valor de l_i según la posición de los p_i. Variación de los radios r₀ y r₁.

Figura 5 División del plano r₀-r₁ por la recta de Hough.

Figura 6 Posición de la recta de Hough en función de l.

Figura 7 Lugar de Mínimo Volumen o M_NVL.

Figura 8 Lugar de Máximo Volumen o M_XVL.

Figura 9 Parámetros l_i1, l_i2 y d_i.

Figura 10 Zonas en función de los parámetros l_i1 y l_i2.

Figura 11 Posición del intervalo de búsqueda [A,B]

Figura 12 Robot IRBL6.

Figura 13 Robot IRBL6 envuelto por la triesfera exterior de mínimo volumen.

Figura 14 Mano del Robot IRBL6.

Figura 15 Mano del Robot IRBL6 envuelta por la triesfera exterior de mínimo volumen.

Figura 16 Mano del Robot IRBL6 (2). Figura 17 Mano envuelta con la TEMV (2).

Figura 18 Mano del Robot IRBL6 (3). Figura 19 Mano envuelta con la TEMV (3).

Figura 20 Triesfera exterior de mínimo volumen envolviendo a un cubo.

Figura 21 Evaluación de la función volumen en un M_XVL.

Figura 22 Determinación del intervalo [A,B] en función de la existencia o no de d₀^max y d₁^max.

Figura 23 NO-SOLAPAMIENTO de los intervalos [A,B] del M_XVL 01 y 02.

Figura 24 Robot IRBL6 con la triesfera interior de máximo volumen ocupando el cuerpo del robot (1).

Figura 25 Robot IRBL6 con la triesfera interior de máximo volumen ocupando el cuerpo del robot (2).

Figura 26 TIMV en el interior de un cubo (1). Figura 27 TIMV en el interior de un cubo (2).

Figura 28 Vista Superior (alámbrica) de la Triesfera Interior de la Figura 26.

Figura 29 TIMV en el interior de un cubo cortado diagonalmente.

Gráfico 1 Tiempo de cálculo de la TEMV.

Gráfico 2 Tiempo de Recorrido de los M_NVL.

Gráfico 3 Nº medio de rectas de Hough generadas para obtener la TEMV.

Gráfico 4 Nº de Llamadas al nivel inferior para obtener la TEMV.

Gráfico 5 Tiempo de cálculo de la TIMV.

Gráfico 6 Tiempo de Recorrido de los M_XVL.

Gráfico 7 Nº medio de rectas de Hough generadas para obtener la TIMV.

Gráfico 8 Nº de Llamadas al nivel inferior para obtener la TIMV.