El presente proyecto tiene su campo de aplicación dentro de los sistemas robotizados. En concreto, en sistemas en los cuales interactúan varios robots sobre un mismo campo de acción.

En estas situaciones, la posible colisión entre distintos robots es un tema crítico. El cálculo de las distancias entre robots en tiempo real, para evitar estas colisiones, sin un modelado previo de los mismos, sería inabordable.

La generación automática y óptima de triesferas para la planificación de movimientos en sistemas robotizados, nos permite salvar éste escollo, pudiendo calcular distancias entre "modelos" de robots en unos tiempos aceptables.

Lo que se ha pretendido con este proyecto es, usando el modelador descrito a continuación, calcular la triesfera de mínimo volumen, que envuelve a un objeto, en un tiempo lo razonablemente pequeño como para que tenga sentido su aplicación práctica. Por otra parte, se obtiene la triesfera de máximo volumen situada en el interior del objeto. De esta forma se puede calcular la precisión del modelado obtenido hallando la relación entre la triesfera exterior de mínimo volumen y la interior de máximo volumen.

El modelador geométrico, utilizado para la generación de las triesferas, consta de dos módulos. Cada uno de ellos trabaja en un nivel diferente. El de más alto nivel está basado en el método de optimización Downhill Simplex y es el encargado de buscar la posición de la triesfera que tenga mínimo/máximo volumen. El otro, el de más bajo nivel, está basado en la Transformada de Hough. Es el encargado de, dada una posición de la triesfera, proporcionada por el nivel superior, calcular los radios que la definen y que generan un volumen mínimo envolviendo a todos los puntos que delimitan el objeto a modelar, en un caso, ó los que generan un volumen máximo sin envolver a ningún punto del objeto en el otro caso.