Dado el auge que ha tenido la robótica en los últimos años, son ya innumerables las empresas que disponen de sistemas robotizados para algún paso de su proceso productivo.

Esto, añadido al abaratamiento de estos sistemas, hace que sean muchos los robots que deben interactuar entre ellos o con otros objetos. Para que esta interactuación esté libre de colisiones, es necesario que el robot sea capaz de calcular distancias a otros objetos en tiempo real, con el fin de planificar las trayectorias a seguir en sus movimientos. Estos cálculos deben ser relativamente sencillos. Para ello se ha de partir de un modelo del mundo que rodea al robot. La técnica que aquí se describe se encarga, precisamente, de eso. El método es capaz de obtener el modelado geométrico de los objetos que se encuentran en el campo de acción del robot.